根据蒙古文献记载，他们所领有的部落称为翁牛特。
除此之外，大兴安岭以东还有弘吉剌特、伊奇烈思、兀鲁兀特、忙兀特等部。
元惠宗妥欢帖木儿汗从大都退回蒙古草原以后，这一地区的蒙古各兀鲁思和部落，为保卫自己的领地，防止明朝进攻，进行了积极的防御。
他们往往采取以攻为守的政策。
当时，木华黎后裔纳哈楚将军统率着20万蒙古军，驻扎在辽河以北的金山到龙安、一图河、亦迷河一带，成为上述蒙古各部的防御屏障。
明朝洪武二十年，明朝派遣冯胜、傅友德和蓝玉等率领20万大军绕道庆州包围了纳哈楚军队驻地。
纳哈楚被迫投降。
上述蒙古诸部失去屏障，其驻地随时可能遭到明朝的侵掠。
1388年，蒙古大汗脱古思帖木儿在捕鱼儿海被明将蓝玉的军队击败西走。
这些重大的军事失败，使大兴安岭以东的蒙古诸部处于孤立无援的境地，他们只得归附明廷。
明朝洪武二十二年，明廷在这一地区设置了朵颜、泰宁和福余三卫。
朵颜卫在屈裂儿河上游和朵颜山一带；泰宁卫在塔儿河流域，即元代泰宁路；福余卫在嫩江和福余河流域。
同时，明廷授封三卫首领以各级官职，进行笼络和羁縻。
明廷封阿札施里为泰宁卫指挥，塔宾帖木儿为指挥同知；海撒男答奚为福余卫指挥同知；脱鲁忽察尔为朵颜卫指挥同知。明廷要求他们各领其所部，以安畜牧。
蒙古人称朵颜卫为兀良哈，泰宁卫为翁牛特，福余卫为乌齐叶特。
这是因为朵颜、泰宁和福余三卫分别是以兀良哈部、翁牛特部和乌齐叶特三部为主组成。
后来，明朝也把朵颜卫称为兀良哈卫。
当初，三卫当中以泰宁卫最强大，其次福余卫，朵颜卫在后。
后来，朵颜卫实力迅速壮大，跃居三卫之首。
因此，明朝往往把三卫笼而统之地称作朵颜三卫或兀良哈三卫，把朵颜、泰宁和福余三卫的驻地统称为兀良哈地区。
明建文元年，明朝发生皇室战争，史称靖难之役。
朱棣在发动靖难之役前，借助兀良哈三卫蒙古人的支持，挫败了镇守大宁卫的宁王朱权。
后来，他又向兀良哈三卫借用3000名精骑兵，作为其靖难军的骨干。
1402年，朱棣即皇帝位后，为了酬谢从战有功的兀良哈三卫蒙古人，决定把大宁卫割让给他们。